近年来,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。多机器人技术(multiplerobotics)是机器人学发展的一个新方向。在复杂环境下,通过多个机器人之间的合作来完成预定任务,可大大提高机器人及其系统在作业过程中的效率和可靠性。20世纪80年代以来,多机器人协调作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的关注。移动机器人作为机器人学科中的一个重要分支,由于它在智能交通、海洋勘探、星球探索、核电站、消防、军事及航天等领域的应用,得到越来越多专家学者的关注。例如,在军事领域,移动机器人群体通过保持合理队形可以更加高效的代替士兵执行侦察、排雷等危险任务。本文针对多移动机器人群体的协同编队和路径规划问题展开研究,以实现多移动机器人群体高效、有序地移动,完成特定任务。首先,本文利用向量场直方图法对单个移动机器人进行路径规划,分析了此种方法的不足并进行改进。同时利用人工势场法在相同环境下对单个移动机器人进行路径规划,并比较了两种方法的优劣,得到较优的关于人工势场模型的路径规划方法。此外,论文针对人工势场法存在的易陷入局部极小值、目标不可达等问题,本文通过深入研究提出改进策略,并验证了改进策略的正确性和有效性。然后,利用改进人工势场法设计领导机器人的主动避障策略,在此基础上引入跟随领导者法进行机器人的编队控制,并提出跟随机器人之间以及跟随机器人的主动避障策略,从而使得在多个机器人完成编队避障的同时规划出一条从起点到终点的无碰撞路径。最后,考虑到多机器人人的全局路径规划问题,本文首先利用栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,然后采用改进蚁群算法为领导机器人搜索一条从起点到终点的最短路径。在领导者机器人的路径规划基础之上,本文将结合跟随领导者中l-l编队,为跟随者规划出一条从起点到终点的较优路径,实现多移动机器人群体在实现避障的同时保持一定的队形。