摆线针轮类减速器具有减速比范围大、传动效率高、传动平稳、结构紧凑等诸多优点,在国民经济各个领域得到了广泛应用。以摆线针轮行星传动为基础改进而来的RV减速器、FA型摆线针轮行星减速器更是在工业机器人、航空航天、大型望远镜等精密传动领域占有大部分市场份额。然而摆线针轮类减速器也存在一定的缺点。其转臂轴承相对转速高、受力大,长时间工作会较早出现失效,是减速器的薄弱环节；输出机构一般采用柱销式结构,属于悬臂梁结构,受力不均匀,容易出现疲劳断裂；同时,当减速比较高时针齿半径较小,无法加装针齿套,针齿与摆线轮之间增加了滑动摩擦,降低了传动效率。在详细分析了常用的摆线类减速器的结构特点和运行原理后,本文提出了一种新结构减速器。该减速器由双类摆线针轮传动和少齿差共面双内啮合传动两大部分构成。本文分别阐述了这两部分传动形式的结构特点、传动原理,建立了两种传动的三维原理模型,对虚拟样机进行了运动学和动力学分析,并通过物理样机实验验证了该传动形式的合理性。提出了新型纯滚动类摆线针轮行星传动。针对双摆线针轮行星传动中针齿无法做纯滚动的问题,本文以内外齿轮一摆弧长相等和针齿与内外齿轮啮合点是速度瞬心为条件,设计了一种新型齿廓曲线——类摆线,并通过叠加小齿来限制针齿切向移动,减小减速器轴向尺寸。通过对比几种常用的叠加小齿的方法,确定了使用折算齿形法在类摆线上叠加渐开线小齿。建立了优化的双摆线行星齿轮减速器的三维实体模型,通过对虚拟样机的运动学分析和物理样机的实验,验证了这种新型传动形式的可行性。提出了少齿差共面双内啮合传动。针对摆线针轮行星传动中中心轴承和输出机构受力大容易失效的问题,通过对RV减速器、三环减速器、内平动减速器等轴承受力的分析,提出了一种新型传动结构——少齿差共面双内啮合传动。该传动形式将NN型少齿差行星传动中两对齿轮副放置在一个平面,内外层布置。通过对该传动的动态静力分析,验证了中心轴承受力只为负载受力的1/5～1/4。根据该传动形式的特点,给出了齿轮参数设计方法,设计了原理验证模型。完成了模型的关键部件受力分析与校核。加工了减速器物理样机,实验验证了该传动形式的可行性。综合了纯滚动类摆线针轮传动和少齿差共面双内啮合传动,提出了一种新型减速器结构。该传动将两对双类摆线针轮行星传动在轴向上共面设计,具有针齿纯滚动、中心轴承受力小、取消柱销式输出机构、轴向尺寸小等诸多优点,可以为工业机器人关节用减速器提供一种新的结构形式,具有深入研究的价值。