【摘 要】
：
室内场景下的三维重建技术是计算机视觉和计算机图形学研究中的重要研究内容。随着相机传感技术的发展,RGB-D相机在测量精度,分辨率等方面有了很大进步,如何利用RGB-D相机进行室内场景下的高精度三维重建也得到了研究人员越来越多的关注。然而目前大多数基于RGB-D相机的室内场景三维重建系统往往难以完整精确地重建较大规模的室内场景,并且很少利用室内场景下的场景结构信息做特定优化。基于上述问题,本文提出了
论文部分内容阅读
室内场景下的三维重建技术是计算机视觉和计算机图形学研究中的重要研究内容。随着相机传感技术的发展,RGB-D相机在测量精度,分辨率等方面有了很大进步,如何利用RGB-D相机进行室内场景下的高精度三维重建也得到了研究人员越来越多的关注。然而目前大多数基于RGB-D相机的室内场景三维重建系统往往难以完整精确地重建较大规模的室内场景,并且很少利用室内场景下的场景结构信息做特定优化。基于上述问题,本文提出了一种基于RGB-D相机的室内场景三维重建方案,实现了从相机标定到纹理贴图、从部分场景到完整场景的重建。在此基础上,进一步研究了利用场景中的结构化线段进行针对RGB-D相机的线段特征的提取、匹配,以及利用上述信息,联合光流信息进行基于多种损失函数的相机位姿优化估计,使得最终的室内场景三维重建方案能够鲁棒地重建出完整,精确的场景结构。其主要创新点和贡献总结如下:1.针对现有的基于RGB-D相机的室内场景三维重建技术不能很好重建出完整和清晰场景的问题,本文提出了一整套基于RGB-D摄像机的针对室内场景的三维重建方案。该方案实现了从相机标定,位姿估计,点云配准和纹理贴图等整个重建流水线。实验证明,采用本文所提出的系统能够较为精确,完整地重建出大范围室内场景,而且系统便于扩展。2.针对目前基于RGB相机的场景线段特征提取与匹配算法不够精确、鲁棒的问题,基于RGB-D相机对三维场景良好的感知特性,本文提出了一种同时融合RGB相机和深度相机优点的针对图像线段特征的提取与匹配算法。实验表明,本文所提出的线段特征提取与匹配算法相比于其他经典算法,具有更高的准确性和鲁棒性。3.针对现有系统在特征匹配稀少的情况下,难以获得准确的相机位姿的问题,在上述基础上,本文通过融合稀疏线特征重投影损失函数和稠密光度误差损失函数来进一步优化相机位姿。各种实验表明,本文所采用的多种损失函数融合的方案,进一步提高了相机位姿估计的准确性,间接提高了室内场景重建的效果。
其他文献
烟碱型乙酰胆碱受体（Nicotinic acetylcholine receptors,nAChRs）是昆虫中枢神经系统主要的兴奋性受体,也是几类重要杀虫剂的靶标,例如:新烟碱类杀虫剂（Neonicotinoids）。在模式生物黑腹果蝇（Drosophila melanogaster）体内编码nAChR亚基的基因有10种,包括Dα1-7和Dβ1-3。昆虫nAChR是由这些亚基组成的五聚体跨膜蛋白,
昆虫病原真菌对宿主的入侵是一个非常复杂的过程,正常情况下,宿主微生物群在宿主体内维持着动态的生态平衡。一旦昆虫病原真菌入侵,宿主内微生态平衡会被打破,宿主-病原真菌-宿主微生物群落三者间会发生复杂的相互作用。现阶段,昆虫病原真菌与宿主之间的互作已进行了大量研究,但对昆虫病原真菌与宿主微生物群落互作的认识还非常有限。发现并阐明昆虫病原真菌与宿主微生物群落之间的互作模式对全面认识昆虫病原真菌的致病机制
稻曲病是稻曲病菌Villosiclava virens特异性侵染水稻花丝而引起的真菌病害。近年来,随着超级稻和杂交水稻的大面积种植,稻曲病从一个轻微病害逐渐发展成为一个水稻主要病害。稻曲病不仅会导致水稻减产,稻曲球含有的稻曲毒素也严重影响稻米的食用安全。近年来,稻曲病菌菌核已经被证明是稻曲病发生的一个重要初侵染源。因此,进一步明确菌核的越冬行为及筛选对其具有降解作用的生防菌将对稻曲病的综合防控具有
毒氟磷是我国创制的植物免疫诱导抗病毒剂,具有高效、低毒等特点,能有效防治烟草、番茄、黄瓜病毒病以及南方水稻黑条矮缩病等多种植物病害,市场前景良好。近年来国内外已有关于毒氟磷在环境体系中的残留研究,但农药在进行登记和安全性评价时,必须提供其代谢产物的相关信息,然而目前对毒氟磷在植物体内代谢的相关研究尚未完全开展。因此,研究毒氟磷在植物中的代谢规律对其安全性评价及残留定义具有重要的现实意义。根据《农作
PCDH7属于钙黏蛋白最大的亚家族PCDH家族,按照基因的分布,钙黏蛋白PCDH家族大体分为两类:簇状和非簇状PCDHs。非簇状PCDH家族又分为δ1、δ2和ε亚群。PCDH7属于δ1亚群,有保守的CM1和CM2结构域,除此之外,还具有蛋白磷酸酶-1α（PP1α）结合结构域（CM3）。研究表明PCDH7在多种肿瘤细胞中存在异常表达,并且在不同肿瘤细胞中表现着相反的功能。目前有关PCDH7影响肿瘤发
近年来,昆虫RNA干扰（RNAi）技术的研究取得了空前的发展,基于RNAi的害虫防治方法受到广泛关注。目前制约dsRNA在害虫防治中的应用的主要因素是高效低成本的dsRNA合成方法和dsRNA的安全性风险。基于此,本论文首先利用CiteSpace软件分析总结了全球昆虫RNAi的研究热点,确定了以赤拟谷盗作为研究对象,建立了大肠杆菌表达dsRNA饲喂赤拟谷盗的方法,筛选到对赤拟谷盗具有防控效果的ds
棉铃虫是棉花的主要害虫之一,检测棉铃虫虫害对于提高棉花的产量和质量具有重要意义。已有大量研究表明,植物在遭受虫害时挥发物的释放会发生变化,因此,可通过检测植物挥发物来对棉花的受虫害情况进行判断,而电子鼻是一种可分析、识别和检测大多数挥发性成分的仪器,可实现快速和无损检测,是实现植物挥发物检测的较佳手段之一。本文采用电子鼻和气质联用技术对不同受害情况的棉花释放的挥发物进行检测,研究受害棉花挥发物释放
拖拉机的生产和使用情况是农业机械化水平的重要体现。目前国内拖拉机生产企业因产品质量原因在中高端拖拉机市场缺乏竞争力,而整机制造过程质量管理水平不足制约了国产拖拉机产品向高质量发展。因此,一套科学有效的整机制造过程质量管理系统对提升拖拉机质量、增强产品竞争力有重要作用。拖拉机整机制造过程质量管理系统建立在完备的质量数据库与质量管理工具的基础上。质量数据库的构建需要采集各质量控制点产生的质量数据,但部
我国每年新增几十万胃腺癌（Stomach Adenocarcinoma,STAD）确诊病例,给公共卫生系统造成很大负担。尽管目前对于STAD治疗手段有了很大的改进,但是STAD患者预后仍然很差,缺乏有效的预后标志物。本文基于生物信息学方法构建一个结构简单的预后模型,对预后模型的机制和分子功能进行探讨,并且应用样本病例和细胞实验对分析结果进行了一定的验证。研究结果如下:（1）胃腺癌预后潜在标志物的挖
金小蜂科Pteromalidae是一类体型较小的寄生蜂,可寄生昆虫纲大多数目,极少数寄生蜘蛛,同时可寄生卵、幼虫、蛹和成虫各个虫态。金小蜂可以用于防治农林害虫,在维持生态平衡方面作用明显。线粒体基因组遵从母系遗传,基因排列较为保守,进化速率快,同时线粒体基因组长度短,因此是研究系统发育的理想分子标记。金小蜂科种类多,内部系统发育关系复杂,但目前已测定的金小蜂科线粒体基因组仅2亚科7种。因此,测序与