电动汽车在节能减排、能源安全和汽车产业发展等方面具有重要意义,电动轮驱动车辆作为下一代电动汽车的重要发展方向之一而备受关注。电动轮驱动汽车因其车辆结构和布置方式,给车辆的整体设计、底盘结构方式和车辆动力学控制等方面带来了技术的革新,在简化底盘结构、提高驱动效率、增加车内可利用空间和提高可靠性方面有明显的优势。电动轮驱动车辆因其各电动轮都可作为车辆的独立可控驱动单元和制动单元,不再需要繁杂的传动系统,因此为四轮独立控制提供了可能,实现真正意义上的多轮独立驱动。电动轮集驱动电机、轮毂和制动器于一体,将整车动力系统转移至有限的轮内空间里,使原本仅有的空间显得更为紧张,而且随着动力系统安装导致车轮质量增加,造成非簧载质量增大,降低车辆的平顺性和乘坐舒适性,如何减小甚至消除非簧载质量增大带来的垂向负效应问题,已成为电动轮驱动车辆发展所需解决的关键问题之一。本文分析了常规集中电机驱动电动汽车和电动轮驱动电动汽车垂向动力学模型,在Simulink中建立1/4车辆垂向振动模型并进行仿真实验分析,结果表明电动轮驱动电动汽车由于非簧载质量的增加导致车辆垂向性能降低。针对电动轮振动特性,提出了一种电动轮减振系统方案,使用粒子群算法对初始参数进行匹配,对电动轮减振系统与传统电动轮系统驱动车辆的垂向性能进行验证分析,仿真实验表明电动轮减振系统对车身加速度、车轮相对动载荷和电机冲击力性能指标有明显的改善,但是对悬架动挠度优化不明显。为了进一步优化其垂向性能,本文采用基于粒子群LQR控制算法实现主动减振,通过粒子群算法寻求各性能指标最优权重系数,避免了LQR算法依据经验值设计权重系数的主观因素。LQR控制器采用双输出,同时对主悬架和轮内可变阻尼液压橡胶隔振装置进行动态调节。经过验证:电动轮主动减振系统在其被动减振结构的基础上进一步提高垂向性能,对车身加速度、车轮相对动载荷和电机冲击力均有明显的优化,改善了车辆的平顺性和行驶安全性。