施釉是卫生陶瓷生产过程中的一个重要工序，它利用压缩空气将釉浆雾化喷涂于坯体表面。长期以来，我国施釉工序主要靠手工完成，其作业环境恶劣，劳动强度大，质量差，生产效率低。随着人们物质文化生活需求的日益增长，对卫生陶瓷生产提出了更高要求。用机器人代替人工施釉已成为卫生陶瓷生产的发展方向。以卫生陶瓷施釉专用机器人为研究背景，针对卫生陶瓷生产的高湿、高温、多尘的恶劣作业环境，构建了基于PLC的机器人控制系统，对其硬件组态、软件实现及伺服参数优化等关键技术进行研究，实现了对施釉机器人的控制。在施釉机器人机构创新设计的基础上，对机构运动学进行解析，针对五自由度关节机器人末端存在派生自由度的问题，运用一种少自由度关节机器人分步求逆的方法，得出了机器人运动学正解、逆解，为施釉机器人示教轨迹运动控制提供数学工具；搭建了以PLC CPU、多轴运控模块、工业触摸屏为核心，以交流伺服电机为驱动元件的机器人控制系统硬件组成，使得其性能稳定可靠，控制灵活方便，抗干扰能力强；结合PLC梯形图和运动控制SFC两种编程模式，基于模块化思想，着重研究了示教轨迹数据的更新、存储、共享和传输，以及两个CPU对喷釉过程的多轴同步控制等软件实现关键技术，完成了机器人控制软件开发；建立了具有位置环、速度环、电流环三环的单关节位置伺服控制仿真模型，采用Lab VIEW和MATLAB混合编程，对单关节伺服控制进行仿真计算，得出系统伺服参数诸如位置控制增益、速度控制增益、速度积分补偿、速度微分补偿以及前馈增益的取值范围，并总结出一些参数调整准则和方法，经过试验验证了仿真结果的有效性。通过这种仿真和试验相结合的方法，完成了伺服参数整定与优化，使机器人施釉动作更加平稳。