独立驱动电动汽车采用四电机独立驱动,可以实现灵活的转矩分配,为实现操纵稳定性控制提供了有利的硬件基础。但四电机的协同控制对车载总线信息传输的实时性和确定性要求很高,现有车载总线在信息传输中产生的网络诱导延时使独立驱动电动汽车操纵稳定性变差、甚至失稳,通过建立车辆操稳性网络化控制模型,分析研究网络诱导延时机理及其对汽车操稳性控制的影响规律,进而设计基于模糊推理的变参数滑模控制器,以增强控制系统的时滞鲁棒性,解决网络诱导延时带来的动力学控制抖振问题,对于改进独立驱动电动汽车的操稳性及安全具有重要意义。本文针对基于车载总线的独立驱动电动汽车操纵稳定性控制展开了研究,主要研究内容及成果如下:(1)建立了“人-车”闭环仿真平台,该仿真平台包括整车八自由度模型、电机与传动系统模型、车轮动力学模型、轮胎模型和驾驶员模型,仿真平台能够模拟独立驱动电动汽车的动力学响应,满足仿真分析要求。(2)采用分层控制结构设计操纵稳定性控制策略,以线性二自由度的车辆模型为参考,上层的运动跟踪层采用滑模变结构的控制策略计算转向所需横摆力偶矩,下层的转矩分配层采用转矩平均分配的方法分配力偶矩。通过转向盘角阶跃瞬态输入工况、双移线工况和蛇行工况仿真,验证了控制策略的有效性。(3)建立基于车载总线的独立驱动电动汽车操纵稳定性网络控制系统模型,分析了车载总线诱导延时产生机理以及对控制性能的影响。通过仿真验证了网络时滞会对车辆动力学控制系统造成抖振现象,恶化了独立驱动电动汽车的操纵稳定性能。(4)设计了三个不同的基于模糊推理的变参数滑模控制器,以网络延时、切换函数以及控制变量的输入作为判断滑模控制中边界层厚度的依据。解决了由于网络延时以及高增益等速趋近律带来的控制系统的抖振现象,在消除控制系统抖振的同时,使得电机输出转矩曲线更平滑,DYC系统的鲁棒性更强。