【摘 要】
:
可行区域检测技术是辅助驾驶系统和自主导航技术的关键技术之一,而基于视觉的可行区域检测系统由于信息丰富,成本低廉等优势近年获得持续关注。目前的研究主要是基于模式识别
论文部分内容阅读
可行区域检测技术是辅助驾驶系统和自主导航技术的关键技术之一,而基于视觉的可行区域检测系统由于信息丰富,成本低廉等优势近年获得持续关注。目前的研究主要是基于模式识别和相机几何,使用的特征包括颜色、纹理、形状模型、消失点等。图像容易受到场景变化和光照变化的影响,主要体现在相同的场景在不同时间以及不同光照下的形态不同,从而特征差异巨大,加大稳定检测的难度。尽管人们在克服上述问题做了很多努力,当前基于视觉的可行区域检测方法依然存在场景普适性不强,光照鲁棒性不强以及稳定性不好的问题,从而给机器人的安全稳定运行带来安全隐患。本论文依托于无人平台环境感知系统对鲁棒可行区域检测方法展开研究,提出了基于非平衡学习的可行区域检测系统,为了保证可行区域稳定提取的同时,对光照和新场景具有足够的适应能力,该系统采用多种创新策略:1、弱约束条件。本文只假定机器人前方一小块区域可通行,弱化检测前提,从而使本文方法能适应更多场景。2、多尺度超像素分割特征提取与判别方法。本文提出对一幅图像进行多尺度分割,在充分提取每个区域特征的同时保证了训练和识别的稳定性。3、非平衡学习策略。通过权重方程设置权重,并建立了基于权重的样本遗忘机制,使用新样本更新旧样本以提高场景适应能力。本文拓展了上述学习策略并研究在学习框架中融合其他传感器信息,使得环境适应能力、光照鲁棒性和稳定性进一步增强。
其他文献
一场数字化革命正在中国风起云涌.目前中国的网民规模达到6.32亿,且在持续增长.根据麦肯锡全球研究院的计算,考虑到互联网的发展速度和各行业的运用程度,预计2013年至2025年,
25年前,克莱顿·克里斯滕森提出“颠覆性创新理论”,引起了广泛关注.他描述了一类极具威胁的新型竞争对手,它们凭借廉价低质的产品闯入了利润微薄的市场,吸引了那些只愿为真
为了给消费者带来更加健康、舒适的选择,飞利浦日前推出了一款兼具高科技与高颜值的“可穿戴空气净化器”——全新飞利浦电动新风口罩.运用独特的Air Power新风系统,搭配创新
Yandex 智能音箱由 Kiryl Miahkou设计,它的外形看起来像一个玩偶,没有锋利的边缘.这款扬声器与大多数扬声器一样,都有一个包裹着织物的外壳,具有经典的装饰友好色调,而顶部
这款迷你干衣机专为旅行者设计,解决了昂贵的洗衣费和不卫生的毛巾容易滋生细菌的问题.通过PVD加热干燥模块的设计,实现了双芯电机的快速干燥效果.有了定时开关,用户可以在离
近两年,在支持返乡农民工创业的道路上,农村信用社一直在积极探索,希望能够帮助更多的农民工实现自己的创业梦想,尤其留坝县是农业大县,也是劳务输出大县,随着金融危机浪潮的
不同的用户使用鼠标时,他们想要一个适合他们的手的自定义鼠标,所以设计师设计了一个硅胶鼠标,软硅胶的多变的性质让mouse-adjustable设计更加便捷.而这又是夜灯硅胶做的,鼠
这款门把手解决了当前市场上智能锁带来的许多问题.隐形技术功能具有人体感应器,因此当您接近时,手柄中的背光会亮起,从而使您更容易触摸产品背面的指纹识别.正面有一个激光
课题依托于国家863计划“深水钻机与钻柱自动化处理关键技术研究”子课题四“钻柱自动化处理关键技术研究与装备试制”(项目编号:2012AA09A203),并已被列为国家“863计划”十
调节器是广泛的应用于工业过程自动化的一类仪表,是生产过程自动化的基础。但从目前市场上调节器的现状来看,有些调节器具有很好的调节功能,但缺乏良好的显示记录功能;有些调节器