四轮独立驱动电动汽车采用四个轮毂电机驱动车辆行驶,轮毂电机故障时,将导致汽车失去行驶稳定性甚至造成人员伤亡,而具有整车容错控制器的电动汽车依然可以安全行驶.目前国内在电动汽车容错控制方面的研究还处于起步阶段。本文的研究对象为四轮独立驱动电动汽车,依据模糊控制理论设计驱动模糊容错控制器,采用联合仿真的方法验证模糊容错控制器的有效性,并在模型小车上对仿真结果进行验证。本论文所做的主要工作如下:(1)查阅了大量有关四轮独立驱动电动汽车容错控制器研究的文献,了解国内外关于该课题的研究现状。了解到没有将模糊控制作为四轮轮毂电机驱动电动汽车整车驱动容错控制器和轮毂电机主动检测方法的基础研究。(2)建立七自由度车辆控制模型和无刷直流电机直接转矩控制模型。在Matlab/Simulink中搭建电动汽车七自由度控制模型作为整车控制的基础。在Matlab中建立无刷直流电机直接转矩控制模型进行电机控制,并对电机控制模型进行实验验证。(3)设计驱动模糊容错控制器并研究相应的容错控制策略,并研究轮毂电机的主动故障检测方法。依据模糊控制理论和容错控制理论设计模糊容错控制器和轮毂电机故障主动检测方法。(4)基于模型设计的方法对驱动模糊容错控制器进行实验验证及结果分析。采用Carsim和Simulink进行联合仿真,并基于模型设计将模糊容错控制器自动生成代码,在TMS320F28335控制器和模型小车上对模糊容错控制器进行实验验证。研究结果表明对电动汽车整车容错控制和基于模型设计在汽车上的应用具有参考价值。