随着我国汽车保有量的逐年上升,以及智能化、网联化等“新四化”概念的提出,使得众多企业、院校将目光聚集到汽车智能辅助系统上。其中自动泊车系统作为智能辅助系统的典型代表,已经成为目前的研究热点。本文采用路径规划-跟踪控制的方法对自动泊车系统进行研究。首先,通过车辆在泊车过程中的运动分析,建立了车辆的二自由度运动学模型。根据车位特点讨论了超声波传感器检测三种空间车位的方法以及融合超声波传感器与视觉传感器的车位检测方法。其次,根据平行车位、垂直车位以及斜式车位的特点,规划出相应的基于圆弧-直线的泊车路径,之后再根据车辆的几何关系以及相关参数确定平行车位的最小车位尺寸。通过对平行车位、垂直车位以及斜式车位进行避障分析,确定相应的泊车起始区域。当车辆位于起始区域内时,车辆的转弯半径将随着初始位置变化而变化,解决了泊车路径规划中受起始位置限制的问题。然后,采用模糊控制的方法对车辆路径进行跟踪控制。基于模糊控制的路径跟踪控制方法是根据驾驶员及专家知识经验,选取合适的隶属度函数和模糊逻辑以及变量值作为模糊控制器的输入量和输出量。之后通过在matlab/simulink软件中搭建的自动泊车系统跟踪控制仿真模型,对三种车位的泊车路径分别进行跟踪控制,验证所设计的模糊控制器的合理性及有效性。最后,搭建以某乘用车为基础的实验平台,根据所提出的泊车方案,进行车位识别以及平行泊车、垂直泊车和斜式泊车的实车实验,对所提出的车位检测方法和路径规划方法进行验证。