现代航天器任务趋于多样化、复杂化，有效载荷中的功能模块增多，整体结构中连接结构的种类和数量也随之增加，随着新型轻质材料的大量采用及结构的复杂化，航天器结构的非线性振动问题逐渐凸显。自1997年航天器频率漂移现象首次提出以来，其成因机理一直都备受关注，一些观点认为连接结构及大量采用的复合材料导致了这一非线性现象，但是尚未有定论，而对其进行研究对于保证发射安全及优化星箭力学环境匹配都具有重要意义。本文针对航天器的频漂机理研究问题，从连接结构非线性出发，取带连接结构及限制的梁为对象，研究了一些非线性因素对其频漂的影响，并对带非线性边界条件及限制的连续体动力学建模方法理论进行了深入的研究，提出了新的研究方法、取得了较好的研究结果。航天器连接结构的种类繁多，其中普遍存在的非线性因素包括间隙，迟滞，面内摩擦力等。在处理带非线性边界条件连续体系统的振动问题时，常见的两大类方法包括力积分法及振型转换法，经典的振型转换法能处理简单的间隙非线性边界问题，但是尚未见有文献报导用其研究其他复杂非线性边界条件(如迟滞等)问题，适用范围小，针对这一特点，本文提出了一种基于振型转换思想的适用广泛的方法——相对振型转换法，并通过Iwan模型将迟滞边界条件离散为分段线性边界条件，首次利用振型转换思想研究了带迟滞边界条件的连续体振动响应问题，揭示了迟滞非线性对系统频漂的影响，然后进行了参数研究，研究了Iwan模型参数以及方法等对响应的影响。在研究过程中，建立了基于时间驱动的Iwan模型，方便了系统总体模型求解。利用相对振型转换法研究了端点带双横向阻挡连续体梁的振动响应，揭示了系统的多周期运动及混沌运动，通过与力积分法对比验证了方法的正确性，并进行了参数研究，研究了阻挡刚度，模态阻尼等对系统响应的影响。连接结构不单存在于连续体端点，而可能存在于任意位置，基于变分原理，本文推导了任意处存在任意分段线性限制及可转换为分段线性限制的连续体系统的相对振型转换法处理步骤，扩展了其适用范围，通过推导进一步验证了方法的正确性，然后利用推导得到方法研究了中点带限制的两端固支梁的振动响应。针对连接结构中普遍存在非线性因素，取一端固支一端带套筒连接结构的梁为对象进行研究，讨论了这些因素对梁频漂的影响，重点考察了面内摩擦、轴向回复力、间隙的影响。在存在预紧力的条件下，结合间隙得到了与卫星地面振动试验中类似的“软弹簧-硬弹簧”的频漂现象，同时得到了面内摩擦力能够令系统呈现软弹簧特性的结论。