90年代以来,机器人技术及其应用不断从制造领域向非制造领域延伸。科学技术的发展,人类对生存质量和新时期反恐搜救的新要求,使得机器人技术与反恐搜救的结合及在反恐领域的应用得到了国际机电领域和反恐搜救领域的高度重视。为了尽快结束恐怖战争和减少其所带来的损失,高技术反恐搜救装备的研究与开发,寻求特警替身,已成为目前该领域发展的必然趋势。传统的反恐机器人都是属于纯机械式机电一体化结构机器人,受到本身机械结构的限制,其灵活性和适应性远远不及一些活体生物。因此把电子、机械等现代化装置与活体生物合二为一,利用活体生物的智能和某种独立性的特点与现代高技术数字装置相结合,成为机器人发展的一条新途径。本课题是针对活体生物和机器人各自在侦查和反恐搜救领域的一些特有约束而设计的基于警犬的多功能生物反恐机器人系统。该系统集成了生物和机械装置的优点,消除了他们的大部分缺点。系统主要由单兵便携指挥装置和工作犬机器人两部分组成,单兵便携指挥装置的设计采用MSP430F149单片机作为系统控制的核心并搭建了一系列外围电路。其电路板集成了图像显示模块、无线数据通讯模块、GPS模块和命令输入控制模块等电路,并通过程序的连接使系统可靠的工作。实现指挥者对工作犬的远程控制和实时影音图像的监控。工作犬机器人系统主要由MSP430F149作为控制核心,其电路板上搭载了微摄像头模块,无线数据传输模块、GPS模块和武器模块等,实时传送现场的影音数据,可以根据指挥者的指令完成武器攻击动作。通过MSP430F149载入的程序控制系统的工作,同时工作犬经过严格训练后可以根据指挥者发来的指令进行各种规范动作。该系统将警犬的生物智能和微机器人系统完美结合,避免常规反恐机器人机械结构设计的复杂性和控制算法的复杂性,拓宽警犬的作业范围,适合复杂环境条件下的反恐新要求。本系统通过测试和一系列实地应用已经完全达到了实战演练的要求并得到了省警犬基地领导和警犬训导员的一致认同和好评。