多智能体是机器人以及人工智能研究领域中的一个热点问题，特别是以机器人足球作为研究平台的相关研究，越来越引起众多学者的关注。该文以机器人足球比赛为背景，以四腿机器人(SONYAIBO四腿机器人ERS-7)为载体来组建多智能体团队，研究各智能体(机器人)在实现足球比赛并争取获胜这一共同的目的下，如何在动态不可测环境中获取环境信息，并自主决策、相互配合以及在与队友的协调合作中与对方队员进行对抗。论文的主要研究内容如下： (1)从总体上分析了在四腿机器人足球比赛这样一个动态不可测环境下的多智能体系统中，机器人应具备的功能。根据机器人所完成任务的不同，采用模块化的思想实现了机器人整个软件系统的设计，简要阐述了整个系统的体系结构以及各个模块的主要功能和实现过程。 (2)针对机器人感知模块的功能及性能要求，开发了快速实时的机器人视觉系统。利用机器人自带的CMOS摄像头采集周围环境的彩色图像，对采集到的彩色图像进行一系列后续处理，然后对视觉提取出的特征区域按一定规则进行分类，从中识别出球、球门、标识柱、双方机器人队员等目标物体，并计算出目标物体相对于机器人自身的相对位姿估计。 (3)利用机器人自带的无线网卡，通过搭建有中心的结构化无线局域网(Infrastructure网络)，开发了基于UDP的多机器人无线通讯系统，初步实现了多机器人之间的通讯功能，为实现机器人团队成员内部的信息共享机制以及高层合作等奠定了基础。 (4)以参加“广州理想杯”2004中国足球机器人大赛暨技术研讨会的比赛实例，验证了该课题设计及实现方案的可行性和正确性。通过对比赛实例的分析，对比赛中出现的不足之处进行了讨论，并对今后应努力的方向进行了展望。