该文试图通过对分布式实时中间件系统中的容错技术进行研究,以达到降低设计和开发分布式实时应用成本的目的.第二章介绍了四种分布式实时系统结构模型,分析了几个典型的分布式实时系统,抽象出分布式实时系统的共同特征,并提出了一个结构层次的系统模型,该模型的每一层都有一个确定的标准接口,使在开发分布式实时系统时的软件重用率较高,从而减少了开发分布式实时系统的费用.提出了一种开放的分布式实时系统的软件结构,这种软件结构由事件总线、数据总线和系统服务组成,并基于这种结构提出了支持实时容错的大对象编程模型.第三章对分布式故障检测问题进行了深入研究.第四章详细讨论了几种故障恢复技术.第五章提出了组通信在实时应用中的目标是实现服务器的复制和发布/订阅机制的消息传递.讨论了可靠组通信协议面临的挑战是如何应对通信过程中遇到的故障,分析了点对点报文传递中的故障模型,并推广到组通信的故障模型.给出了一种分布式实时系统中可靠多播协议的设计与实现,并对协议原型实现进行了实际测试.第六章介绍了分布式实时中间件系统中的几项关键实现技术,包括编程模型、系统结构、并发控制、实时调度及实时通信.第七章对该文的研究工作进行了总结,展望了该课题未来需要研究的内容.