本文的目的是在理论研究的基础下,结合我国武器装备的实际情况,对适用于低转速的指令型弹道修正弹药修正技术进行研究。主要的研究有:1、结合现代的微电子技术和非线性滤波理论,提出了基于测速雷达和三轴磁强计的指令修正弹药姿态测量与对准的的技术和方案,主要讨论修正弹药关键的探测和修正技术。2、通过建立6自由度的弹道修正仿真模型,研究了脉冲冲量发动机对弹丸修正的作用和特点,分析了修正弹弹丸在只有微型脉冲推力发动机作用的情况下,弹道修正距离在弹丸飞行中受到脉冲作用时间间隔、脉冲推力大小、附加攻角振荡和衰减等主要参数的影响。研究结果表明,修正弹药存在一个最佳修正指令触发时机,应当选择有利触发时机触发脉冲。如果脉冲推力冲量没有作用于弹丸质心,有利触发时机的修正效果可以达到脉冲推力冲量作用于质心时的结果,降低修正弹药的加工装配精度要求,获得较理想的修正预期。3、采用三轴正交磁强计非常适合于大批量、高消耗、活动区域小的小型或微型飞行器的使用,如各种灵巧弹药。但存在抗干扰差,引起磁导航系统误差的因素多等问题。本文探讨了一种新的基于椭圆理论的计算方案,用来快速确定弹道修正弹丸姿态,通过分析三轴正交磁强计在测量过程中的误差分析、椭圆假设成因和旋转尾翼弹丸姿态角度飞行特点,详细给出了这种计算方案的计算过程及其试验结果。4、针对指令修正弹药运动特征,采用无陀螺捷联惯导测量单元,利用“当前”统计模型结合野值处理方法,分析了无陀螺捷联设备的特点以及捷联导航算法,通过试验研究,可以将累积误差在一定范围内降低。采用磁强计辅助导航可以提高调整无陀螺惯导单元的精度,使之适应高动态的指令修正弹药惯性导航计算,从而不必一味追求高精度加速度计。5、针对指令修正弹药的对准过程,通过分析各种匹配方案,认为速度+姿态角匹配变化量更适合于修正弹药的初始对准。分析惯性导航测量单元误差模型,利用乘性误差四元数作为工具,得到了简化的误差状态方程和观测方程。由于系统模型的非线性,利用非线性UKF滤波理论,结合平方根UKF和高斯-牛顿UKF算法,改进了Sigma点的求取方法,简化计算工作量,较快地满足了初始对准对误差的要求。