惯性导航利用传感器对载体的敏感输出获得运动信息，因为其高精度和隐蔽性，现已被广泛应用到各领域导航设备中，成为主流的导航手段之一。惯性导航系统的实物测试成本较高、操作复杂度较大、难以对所有可能的情况进行遍历，采用虚拟仿真技术实现该过程则可以解决上述问题。载体在长时间运行时，惯导系统存在的误差（元件误差、干扰误差和系统误差等）会引入系统，随时间累积诱发导航平台的严重漂移，降低导航精度。　　为了解决上述问题，本文对长航时的惯性导航系统仿真技术展开了研究，设计了一套惯性导航仿真系统：首先根据载体运动规律和特性模拟了运动轨迹，利用轨迹完成载体运动过程，生成运动参数，作为仿真系统的数据输入，实现了载体轨迹发生器；其次对惯性导航系统的惯性组合传感器进行仿真，设计了对应的仿真输出模型，完成惯性器件的模拟过程；最后对惯导系统的导航过程进行了研究，设计了高精度导航解算算法，完成载体的姿态、速度和位置的实时解算，在此基础上对载体振动所引入的多种干扰误差（圆锥误差、划桨误差等）进行了导航补偿算法设计；最后模拟圆锥运动条件，对仿真系统各个部分的算法进行了精度测试。　　基于上述研究，本文利用MicrosoftVisualStudio开发环境进行仿真程序的编写、利用CAN总线通讯设备和高速以太网完成仿真系统的通讯、利用RTX嵌入式实时系统完成仿真同步与实时控制。本文针对仿真需求，设计了相应的CAN总线通讯协议、TCP/IP通讯流程；设计了对应的仿真时钟同步方法与仿真流程，完成了实时仿真功能；实现了一套集载体轨迹运动仿真、惯组测量模拟、长航时导航仿真功能于一体的惯性导航仿真系统，为长航时惯性导航的仿真过程提供了验证与运行环境。最后利用该仿真系统完成了载车长航时的运动仿真，对载体长航时导航仿真的精度进行了验证和分析，实验结果达到了预期的目标和精度。