近年来,由于多智能体系统在军事,民用,科学等许多方面有着越来越广泛的应用,其分布式协作控制已经成为了一个热门的研究领域。其中,一致性问题是研究的基本问题之一,许多其他的控制问题,也都是在一致性问题的基础上建立起来的。而在多智能体系统中,领导跟随结构的一致性问题是其中重要的一部分。针对有领导者的系统,研究其收敛速度具有实际意义。本文主要研究了在有领导者的多智能体系统中,主从节点的跟踪一致性问题,并加入了状态预测器,使整个系统取得一致的速度有所加快,时间上也变得更短。多智能体系统的研究发展迅速,由此,本文首先介绍了相关问题在该领域中的研究背景和国内外研究现状,其次给出了要研究此类问题需要了解的基本知识和一些理论依据,然后本文在一些经典基本问题研究的基础上做出了改进和创新,并进行了理论验证和实验仿真,取得了良好的效果,最后做了总结与展望。本文的主要创新和研究成果总结如下:第一,主要讨论了在有领导者的一阶系统中,主-从节点的跟踪一致性问题。设计了一阶系统的一致性协议,并在一致性协议上加入了预测控制,加快了群体状态的收敛速度,实验的仿真结果验证了状态预测器可以提高系统达到一致的速度。第二,主要讨论了在有领导者的二阶系统中,主-从节点的跟踪一致性问题。在二阶系统中加入了状态预测器,设计了一致性协议,实验的仿真结果展示出了状态预测器的有效性。