随着互联网、电商等行业的爆发式发展,极大地推动了物流行业的发展,同时对仓储物流各个环节的自动化、智能化提出了更高的要求。为了提高商品入库、订单处理、货物分拣等环节的处理效率,将更多物流机器人投入到室内仓储作业中势在必行。因此,本文根据室内仓储使用需求完成物流机器人系统方案设计,利用改进蚁群算法进行全局路径规划,利用改进时间窗算法解决多物流机器人协同工作时出现的路径冲突问题。首先,对国内外主流的物流机器人发展现状进行研究,结合室内仓储物流的实际使用需求选择二维码作为导航地标,并完成基于二维码导航的物流机器人系统方案设计。其次,针对室内仓储的使用需求,提出了一种改进蚁群算法。为了提高算法的全局寻优能力,使用伪随机状态转移规则,并改进了距离启发信息函数,增强算法搜索的方向性;重新设计全局信息素更新机制和信息素挥发系数,采用自适应信息素挥发系数更新机制,跟随迭代次数动态调整信息素挥发系数,保证算法有均衡的收敛速度和全局寻优能力。通过路径规划仿真实验,证明了本文算法的寻优能力和收敛速度都有显著提升。然后,针对多物流机器人路径规划的路径冲突问题,提出了一种改进时间窗算法。对时间窗算法的固定优先权分配方法进行改进,考虑各个机器人间的路径占用情况,来调整物流机器人的路径规划顺序;并引入重规划环节,对路径冲突规避策略进行时间成本计算选择合适的路径冲突规避策略。通过仿真实验,验证了本文改进算法的可行性。最后,完成物流机器人实验平台和实验场地搭建,并完成改进算法的实验验证。实验结果表明,本文改进算法能够在多物流机器人协同工作的环境中规划出无碰撞路径。