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随着技术与应用的发展,少自由度混联机构由于具有结构简单,造价低等特点,而成为机构研究的新热点。本文以二自由度混联机构为研究对象。主要研究这种混联机构的运动学解析,混联机构边界元法的合成,混联机构图的表示以及混联机构边界元静态受力分析。混联机构的运动学解析中,系统研究了二自由度混联机构,包括位置正逆解、速度雅可比矩阵、加速度、奇异位置、灵巧性分析、被动关节角等,并通过搜索法讨论了工作空间、滑块行程与机构的尺寸关系；混联机构边界元静态受力分析中,研究了二自由度混联机构的边界元法的合成,对刚性结合和单结合