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基于自适应模型预测控制的车辆避障路径规划与跟踪控制
【摘 要】
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当今交通环境日益恶化,交通事故频发,而驾驶员的操作失误是造成事故的主要原因之一。智能车辆可以减少人为因素干预,因此积极开展对智能车辆的研究,对提高驾驶安全性、车辆稳定性和提高交通效率具有重要意义。首先,为了解决车辆在复杂多变环境下的路径跟踪问题,设计了一种基于自适应模型预测控制(Adaptive Model Predictive Control,AMPC)的路径跟踪控制框架。采用递推最小二乘法设计
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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