随着电动汽车中各种技术的逐渐成熟，尤其是电动汽车续航问题的解决，电动汽车会逐渐地成为人们生活中的代步工具。由于汽车技术的发展和道路条件的改善，车辆行驶车速大幅度提高，因此进行电动汽车主动安全性相关的操纵稳定性的研究日渐重要。本文设计了基于预测最优方法的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制策略。　　为了克服实车实验的局限性，便于对提出的控制策略进行仿真研究，建立了包括非线性统一轮胎模型的八自由度整车模型。由于作为控制器输入的车辆质心侧偏角不能直接测量，本文采用了非线性状态观测器来估计车辆的质心侧偏角，为稳定性分析研究提供了可靠基础。　　根据电动汽车的结构特点，以表征车辆状态的横摆角速度和质心侧偏角作为控制参数，提出了基于预测最优方法的直接横摆力矩控制策略，根据车辆状态计算出车辆所需的调整力矩，而后考虑到各执行器的约束条件，通过优化分配驱/制动力矩来实现横摆力矩的控制。并在 Simulink仿真平台上，对提出的电动汽车稳定性控制策略进行了仿真研究。鉴于电机控制在电动汽车稳定性控制系统中的重要性，本文采用直接转矩控制方法设计了无刷直流轮毂电机驱动控制系统，并对该系统进行了试验验证。　　研究结果表明本文提出的电动汽车控制策略能够有效提高车辆稳定性，为今后的实车控制器开发奠定了理论基础。