随着科学技术的进步,机器人的应用领域不断拓宽,其中仿人机器人是一个热门的研究领域。它汇集了机械、计算机、自动控制、电子、传感器、通信等多个领域的前沿技术,代表了多学科交叉的最高成就。而双足行走是仿人机器人最基本也是最难实现的功能,其结构复杂、关节众多。本文以实现基本行走功能的仿人机器人为研究目标,通过对其进行结构设计,运动学分析,步态规划,视觉系统设计等,使其实现稳定步行。本文首先对仿人机器人的背景和意义进行了说明,进而详细介绍了仿人机器人的国内外发展现状。其次,在明确自由度配置、运动范围分析的基础上,设计出仿人机器人机械结构,并进行Solidworks三维建模。然后,基于仿人机器人的结构,建立数学模型,采用D-H法对机器人的运动学进行分析,并通过Matlab仿真求解。在此基础上,基于ZMP稳定性判据,对仿人机器人进行步态规划,并在Adams中验证步态的合理性和稳定性。最后,设计仿人机器人的视觉导航系统,实现机器人快速并准确的识别路标的功能,以实现机器人行走的智能化控制。本文通过对仿人机器人的结构设计,运动学、动力学分析,步态规划,视觉系统设计,实现了机器人的全面智能化,对后续研究工作具有一定的参考意义。