悬架系统性能的好坏是影响汽车平顺性及操纵稳定性的关键所在,是保证汽车拥有良好驾驶性能的基础。相比于被动悬架和主动悬架,半主动悬架以控制品质优异,价格低廉和结构简单等优势,在短期之内能够被产业化,在汽车领域拥有巨大潜力。半主动悬架主要从优化硬件和改善控制策略两部分开展研究,目前硬件优化技术基本成熟,但控制策略的研究还存在难点问题。因此设计出拥有优异控制效果的控制器,成为当下研究的热点。以悬架控制作为切入点,使悬架系统能够适应不同的路况和速度为目的,针对现代控制理论在汽车悬架系统中的应用进行深刻研究,结合实际车辆,对现有的控制策略实施改进,并进行试验验证。首先,为真实确切地反映出路面谱在低频范围内近似恒定的路面条件,引入随机过程理论,建立单轮与四轮路面模型,并进行谱密度曲线对比,验证其有效性。其次,为保证悬架性能在控制器设计过程中得到体现,建立1/4半主动悬架系统动力学模型,针对悬架系统需要估计高精度参数的实际需求,通过反演设计理念,结合自适应律,设计自适应反演滑膜控制器。同时,通过理论证明其具有稳定性,通过仿真验证,证明该算法的有效性。最后,为了提升整车性能,在Carsim内创建整车模型,并进行双移线试验验证模型精度;在对四个1/4悬架子系统进行滑膜控制的基础上,在整车垂直、侧倾、俯仰三个方向上,使用模糊控制器对其进行协调控制。建立Carsim整车模型与Matlab的联合仿真平台,通过进行C级路面试验、减速带试验以及双移线试验,验证控制器的控制效果。结果表明,所设计的控制器能够优化车辆质心处的垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角和侧倾角加速度等评价指标,对整车悬架可进行良好控制,改善整车平顺性与操纵稳定性。