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该课题研制了两种类型的张力控制系统.首先设计实现了以工业计算机为控制核心,磁粉离合器为张力执行元件,带有三种补偿技术的开环张力控制系统.采用半径跟随装置来补偿由于半径变化所带来的张力变化.采用加速度补偿来解决由于出纱速度变化而引起的张力变化问题.采用过激控制来解决磁粉离合器的响应滞后问题.另外设计实现了以工业计算机为控制核心,直流力矩电机为张力执行元件,张力传感器实时反馈纱线张力变化的闭环张力控制系统.提出了适用于该闭环系统的积分分离式PID控制算法.