本文针对1/2车辆悬架系统，利用虚拟样机技术与协同仿真技术对汽车前轮被动悬架、半主动悬架和主动悬架进行虚拟样机协同仿真与分析研究。 文章利用虚拟样机技术建立了车辆前轮弹簧式被动悬架系统的虚拟样机模型，实现了动力学仿真分析，对被动悬架的弹簧刚度、阻尼系数及车重等参数对汽车行驶平顺性的影响进行了仿真试验和讨论；设计了液压式半主动悬架液压系统，建立了具有两档阻尼调节的半主动悬架机、液系统仿真模型，运用ADAMS软件实现了半主动悬架机械系统与液压系统的虚拟样机协同仿真分析，研究了不同的阻尼调节档位对悬架减振性能的影响；在已完成的被动悬架模型和半主动悬架模型的基础之上，添加PID控制系统构成主动悬架系统，建立了主动悬架机、电、液系统协同仿真模型，运用ADAMS和MATLAB软件对主动悬架机、电、液系统实现协同仿真分析，并对PID控制系统控制参数的取值进行了仿真试验，确定了合理的PID控制参数；分析讨论了主动悬架液压系统的阻尼调节范围及控制参数对车辆行驶平顺性的影响；最后，以福特某款车型为例，在特定脉冲路面激励下，分别对上述三种悬架进行虚拟样机协同仿真分析与比较，并对主动悬架控制器参数进行优化研究，研究结果表明：三种悬架在相同的路况和车身载重条件下，主动悬架的减振性能最好，半主动悬架次之，被动悬架最差。