足球机器人是人工智能领域与机器人领域重要研究课题,也是一项极富挑战性的高技术密集型项目。足球机器人比赛是在决策子系统指挥下完成的,因此,决策子系统的完整性和先进性对于整个足球机器人系统是至关重要的。本文所讨论的进攻决策系统是整个决策子系统的一部分,以基于全局视觉的微型足球机器人系统为研究对象。其主要任务是根据所用机器人的特点,设计出一系列基本动作;这些基本动作可以进行组合从而编排出更高级的动作;为每个机器人规划出一条最佳进攻路径,并引入多机器人协作机制,使场上两个机器人可以相互协作共同完成进攻任务。文中首先介绍了足球机器人的种类,对决策系统做了分析,介绍了决策系统的任务及特点,给出了策略系统模型,详细论述了决策系统中实现的分层递阶思想。然后详细讨论了机器人的运动规划问题,重点分析了基于快速扫描随机树的路径规划方法的收敛速度问题。此外,还介绍了一种用卡尔曼滤波器进行球的运动轨迹预测的方法,利用该方法可以对机器人运动时间进行估计。接着讨论了机器人进攻动作设计方法,由简到繁地设计出了全套机器人进攻动作。最后讨论了基于多机器人协作的进攻决策问题,对主攻机器人的进攻方式和辅攻机器人的跑位机制进行了详细的讨论和分析。