本文主要研究了基于3-SPS仿生关节机构的运动学、控制系统、应用方面的问题。运动学方面，本文对仿生关节的位置反解进行了深入研究，得出仿生关节的运动学位置反解方程，并进行仿真实验。为了得到上平台位置的精确参数，本文重点对仿生关节进行硬件控制系统设计，综合考虑了几种常见的驱动方式后，提出了液压伺服驱动控制策略，并确立了机构的系统参数，建立了单缸数学模型，提出了基于CAN总线的分布式控制的原理。针对液压伺服系统提出了模糊自适应控制策略，设计了模糊控制查询表；设计了系统的模糊自适应控制器并进行仿真实验。仿真结果表明，模糊自适应控制下的液压伺服系统，能明显减少外干扰对系统的影响。以仿生蟹为应用研究对象，分析了仿生蟹的研究现状和蟹关节的结构特点、行走规律等；提出了把仿生关节机构应用于仿生蟹的髋关节的方案，并建立仿生蟹单腿结构模型，设计仿生蟹结构参数，对控制器的主要性能作仿真，并得出仿真曲线。为进一步研究仿生蟹类的八足机器人提供了一定的理论基础。