【摘 要】
:
随着社会需求不断变化,对并联机器人的控制要求越来越高。本文以6PUS-UPU冗余驱动并联机器人为研究对象,实现其更高精度的力位混合控制。以动力学建模为基础结合智能控制算法
论文部分内容阅读
随着社会需求不断变化,对并联机器人的控制要求越来越高。本文以6PUS-UPU冗余驱动并联机器人为研究对象,实现其更高精度的力位混合控制。以动力学建模为基础结合智能控制算法,通过机电仿真和实验验证,实现了6PUS-UPU冗余驱动并联机器人的自适应调整控制,内力闭环控制,验证了控制方法的有效性。从控制需求出发,应用凯恩法对冗余机构的滑块、驱动分支、中间分支及整体并联机器人进行动力学建模,实现对驱动力及各驱动分支末端内力的求解及优化,并利用ADAMS软件对模型进行动力学仿真,验证了冗余驱动动力学建模的正确性。从控制理论出发,研究了神经网络中的BP网络,基于BP神经网络的优点,将BP算法与常规PID结合,在线调整PID的参数。对非冗余分支伺服系统及传动机构进行数学建模,并对非冗余分支运动学进行传统PID控制和基于BP神经网络的PID控制仿真,验证了将基于BP神经网络的PID控制算法应用于并联机器人控制的可行性。从控制策略出发,本文对冗余机构采取力/位混合策略,非冗余分支采用位置控制,冗余分支采用带有力前馈的内力控制。对非冗余分支伺服系统建模,搭建冗余机构的ADAMS与MATLAB联合仿真模型,在无干扰和有干扰的情况下,分别对并联机器人进行传统PID和基于BP神经网络的PID控制的联合仿真,验证了与传统PID控制相比,基于BP神经网络的PID控制精度、稳定性都更好。对冗余驱动6PUS-UPU并联机器人进行试验研究,验证了应用基于BP神经网络的PID控制算法可使并联机器人稳定性更强、位置跟随更精确。
其他文献
我国是一个多山区丘陵的国家。研究小型农业作业机,充分利用机械化方法,针对国内现有的深松农机存在的深松深度达不到要求、耕作阻力大以及能耗高等问题,根据我国的农业发展的总
水力掏槽防突措施是近年来新兴的一种煤与瓦斯突出防治技术。该措施适应于严重突出煤层,在焦作矿区取得了良好的应用效果。该防突措施借鉴了水力冲孔方法,其过程就是高压射流破
摘 要:人们生产生活对电力需求的增加,大大增加了电力工程建设的数量,提高了电力工程施工安全管理的难度。基于此,笔者将电力工程施工中的安全事故案例入手,对引发安全事故的原因进行了分析,然后指出了加强电力工程施工安全管理的措施,从宏观和微观两个角度为电力工程的施工安全管理工作提供理论指导,以期为相关研究提供参考。 关键词:电力工程;施工安全;安全管理制度 中图分类号:F426.61 文献标识码:A
为了满足厂家降低生产制造成本、提高原材料利用率的要求,因此展开对运输车辆车架结构优化设计的研究具有很强的现实意义。运输车辆的车架结构优化问题本质上是离散体的优化
近年来,随着中国经济的发展,钢铁行业更是迅猛发展,而为钢铁企业提供铁前原料的选矿厂生产的铁精矿质量大多偏低,铁精矿品位一般在65%~67%,而SiO2等杂质含量较高,一般达到5%~11%,这严重影
爆破震动危害控制是国内外爆破安全技术的重大研究课题之一,爆破震动信号分析则是研究爆破震动危害控制的基础。爆破震动信号的瞬时性、复杂性以及爆破介质赋存条件的多样性,导
研磨是一种重要的精密和超精密加工方法。它是指利用涂敷或压嵌在磨具上的磨料颗粒,通过磨具与工件在一定压力下的相对运动对加工表面进行的精整加工。固着磨料研磨是将散粒的
前照灯是机动车夜间行车的必备装置之一,它的正确安装与否关系到驾驶者的生命财产安全。为此,国标对机动车前照灯的配光参数予以了明确规定,同时为了保证行车安全,必须对机动
本文在环境学、生态学、地质学、地理学的高度,以RMMER模式结构为基础,建立起一套矿山生态环境定量评价模型体系,使矿山生态环境评价工作由定性化转为定量化阶段。建立起一个由
在企业的总资产中,库存成本往往占到30%左右。由于库存资产在企业的资产总额中所占的比率相当大,其管理与利用情况直接关系到企业的资金占用水平以及资产运作效率。一方面,如果库