类人机器人是现代智能机器人基础理论发展和应用技术进步的集中体现,以此为中心迅速拓展的技术研究明显地带动了许多相关学科领域。作为机器人研究与设计的一种方便、安全、形象、商观的研究手段,仿真机器人系统发挥着越来越明显的关键作用。在综合分析类人机器人及其仿真技术发展的基础上,针对当前机器人足球仿真平台改进的客观需要,以类人机器人技术为理论依据,以现代仿真技术为基本工具,以典型单个类人机器人的仿真平台以及机器人足球仿真比赛平台为主干,而向多种类人机器人的比赛动作的设计,开展了以下技术研究与系统开发工作。首先,对类人机器人进行建模与仿真。采用先进的物理引擎,分别对类人机器人的结构、驱动器以及传感器进行了仿真的方法研究与技术实现。然后,开发单个类人机器人仿真平台。包括在线调试程序,用来实时完成对类人机器人的姿态调整以及姿态数据的读取、保存;机器人运动控制系统接口,从技术上保证了可以通过编写关节驱动程序实现类人机器人的动作规划与设计;机器人的三维仿真效果的实时显示系统。再者,设计类人机器人仿真比赛平台。开发界面友好的仿真服务器、裁判控制/实时播放器,实现客户端与比赛策略相互独立的比赛架构。最后,针对目前国际比赛中跑步、点球、舞蹈三种流行的比赛项目,分别给出适合类人机器人动态步行的控制方法、提出基于模糊控制的机器人射门动作的设计方法、综合舞蹈动作设计的直观估测法、动作示教法以及虚拟仿真法。所开发的具体系统,在实际的比赛中取得了优异的成绩。