近年来自然灾害频发，灾难救援引起社会广泛关注，救援机器人项目将机器人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合，成为机器人领域的研究热点。　　 对灾难环境的感知和建模是救援机器人完成救援任务的前提，也是RoboCup救援机器人比赛中的主要任务之一，目前大多数参赛队采用激光扫描传感器建立二维地图表示救援环境信息，而环境的三维地图可以获得比二维地图更多的有用信息，使远程操控者观察到更加真实的场景。　　 本文基于RoboCup救援机器人比赛项目，在分析当前多传感器融合的机器人定位方法基础上，应用扩展卡尔曼滤波方法融合多传感器信息对机器人的位姿信息进行修正。针对救援机器人比赛环境设计三维点云地图构建方法，将激光扫描数据点与图像中的像素点相关联，得到既有空间距离信息又有颜色信息的环境三维地图;研究双目立体视觉和Kinect技术，并应用于重建环境地图中的三维模型。基于C++和Eclipse开发平台实现实物救援机器人三维建图系统，通过接收车载传感器的数据信息，完成规则地形环境中机器人实时定位和三维建图的调试，分别构建了实验室走廊及救援比赛环境中规则迷宫的三维地图。