行人通常被认为是脆弱的道路使用者,在道路交通事故中极易受到伤害甚至死亡,与机动车安全方面车车交互相比,行人让行安全受到的关注要少很多。虽有关于机动车要在人行横道前礼让行人的规定,但是机动车驾驶员经常会不遵守规定,在无信号控制人行横道前不减速不让行。为了更好的了解机动车礼让行人现状,构建愈加文明有序的交通秩序,本文选取西安市朱雀大街北段路段中一处无信号控制人行横道研究。采用无人机视频录像法收集数据,并结合YOLO v3+Deep Sort的物体检测及跟踪技术,对视频中机动车、非机动车、行人的运行轨迹坐标进行提取。进一步将机动车类型分为三类:公交车、出租车和私家车,即异质机动车群体,分析它们在人行横道前的让行率,减速让行、停车让行下的让行速度与代价、让行距离、让行角度、让行停车距离、让行等待时间特征;并分析不同让行类型下的安全,最后根据研究结论提出相关改善措施及建议。研究表明:让行率上,异质机动车群体中公交车总让行率与停车让行率均最高,出租车次之,私家车最低,公交车的让行态度最好,出租车次之,私家车最低,但总的来说最低的私家车也达到了71.41%,“车让人”政策下机动车让行整体表现良好。让行距离上,异质机动车群体的减速让行距离均大于停车让行,其中出租车的让行距离最远,私家车次之,公交车让行距离最近;让行视野上,无论是减速让行还是停车让行,公交车对于超出正常视野范围的让行较多,说明公交车驾驶员更谨慎,注意观察周围情况;对于停车让行来说,公交车的停车距离与让行的等待时间都是最大的,出租车次之,私家车最差。让行行为安全评价中,减速让行下,驾驶员有足够的时间做出反应,能够较为安全的让行,但仍需要排查存在隐患的部分机动车;在停车让行安全性评价中,公交车与出租车的冲突时间均值相差无几,私家车最小,私家车的停车减速率偏高,对人行横道上过街的行人有较大安全隐患;对于冲突时间与停车减速率的聚类和距离-速度图分析,私家车安全隐患最大,可能存在安全隐患的私家车分别占22.11%和27.49%。无论是减速让行还是停车让行,公交车和出租车的让行特征和安全性均比私家车表现的好,因此需要对私家车的行为给予更多关注,及时排查让行时存在的安全隐患,提升车让人背景下的让行安全性。