近年我国钢管出口迅速增长，但传统的人工钢管包装方式由于难以符合国际钢管API标准的技术要求，已经成为制约我国钢管出口进一步增长的重要因素。因此，钢管包装形式的改善和钢管捆自动成形打捆系统的国产化迫在眉睫。 本文以“天津钢管公司的钢管捆自动成形系统研制与开发”项目为背景，研究了钢管捆自动成形系统的机械结构与控制系统原理，确定了钢管捆自动成形系统的总体设计方案，并进行了该项目的电磁吊液压伺服系统的设计和控制软件的设计，取得了成功。本论文的具体内容安排如下： 第一章绪论，首先介绍了钢管捆自动成形系统的开发现状和相关技术，接着分析了国内钢管打捆生产线存在的不足，阐述了开发钢管捆自动成形系统的必要性。 第二章钢管捆自动成形系统总体设计，着重分析了钢管捆自动成形系统的生产工艺流程，并系统的介绍了其关键机构的工作原理和设计、气动和液压设计、电气控制设计；最后简要说明了系统的软件架构组成。 第三章电磁吊车液压伺服系统的设计和数学建模，首先介绍了电液比例控制的组成和特点，然后着重分析了电磁吊车液压伺服系统的控制方式和控制原理，给出了硬件架构和液压控制的原理图，最后建立了系统的线性化数学模型。 第四章电磁吊车液压伺服系统的位置控制研究，首先对常规PID控制和参数模糊自整定PID控制以及同步误差控制结构进行了比较分析，然后根据系统特点，在实际控制系统中采用改进型数字PID和简化的模糊PID两种控制算法相结合的控制策略，改善了系统动态性能，实现单缸位置跟踪和双缸同步控制的精确性，最后给出了各自的仿真和现场试验的结果。 第五章钢管捆自动成形控制系统设计，首先给出了整个PLC程序的基本框架和设计思想，然后详细叙述了系统各工序PLC程序的的工作流程。最后简要介绍了上位机监控软件的的各个功能模块的设计和主要的控制界面的设计，详细阐述了系统中钢管跟踪的实现原理和上位机跟PLC的通讯方式。 第六章总结和展望，简要地说明了钢管捆自动成形系统达到的性能目标，并展望了今后需要进一步完善的工作。