该文采用了一系列的先进实验手段和理论分析方法,以国家八六三计划智能机器人主题项目——"精密Ⅰ号"机器人为研究对象,对精密装配机器人关节转矩力控制进行了系统而深入的研究.主要内容为:一、变磁阻直接驱动电机和直流无刷电机为例,采用三相六拍换相和超前角拉动等电机控制算法,在精密装配机器人力控制系统中实现了机器人各关节的高性能开环转矩力控制.二、以变磁阻直接驱动电机为例,进行了包括功率驱动器和关节电机本身在内的精密装配机器人关节电机输出转矩的总体建模和干扰因素分析.并以此分析为基础,采用霍尔电流传感器和PWM波传送等技术,独立设计开发了一套关节电机电流传感装置,实现了精密装配机器人基于电流检测的关节转矩反馈,从而进一步改善了精密装配机器人关节电机的输出转矩特性,随后在"精密Ⅰ号"机器人上进行了采用该电流传感装置的电流闭环实验,验证了电流反馈闭环对于精密装配机器人关节电机输出转矩干扰抑制的有效性.三、首次建立了综合考虑关节电机、驱动器、摩擦等影响因素的装配机器人关节转矩力控制系统的动力学模型,并采用集中质量法和根轨迹图分析了该模型的动力学稳定性,以此模型论证了采用关节转矩力控制相对于采用末端腕力闭环实现的力控制的优越性.四、为了进一步改善精密装配机器人开环关节转矩力控制算法的精度,提出了基于扰动转矩观测器的关节转矩力控制.