并联机器人是一类闭环结构的机器人,具有精度高、承载能力强等优点,与串联机器人在结构和性能方面形成互补,极大地扩展了整个机器人的应用领域。随着机器人高速化和轻型化的发展要求,各构件弹性变形给并联机器人整体性能带来的影响已经不容忽略,因此开展柔性并联机器人方面的研究就成为当前机器人领域的前沿课题。目前,国内外研究主要集中在理论研究,而实验研究却很少。本文从实验角度,对平面柔性并联机器人进行实验研究。本文以3-RRR柔性并联机器人为研究对象,在机器人末端轨迹测量和弹性振动抑制方面进行了实验研究,具体内容如下:首先,搭建了由3-RRR柔性并联机构、动态应变仪、放大电路、数据采集盒和压电驱动电源等组成的实验系统,在此基础上用Visual C++开发了具有数据显示、控制计算、压电驱动电压计算、接口数据传输、数据记录及保存等功能的实验控制软件系统。其次,分别利用基于线尺和3-D光学测量仪Optotrack两种方法对3-RRR柔性并联机器人的动平台运动轨迹进行了测量,研究了系统柔性对机器人运动带来的影响,并通过比较测量结果,分析了基于线尺传感器的测量系统的可靠性和有效性,为运动学反馈控制提供了依据。再次,针对柔性并联机器人动力学模型复杂的特点,采用模糊控制技术,设计了一个双输入、单输出的模糊控制器,该控制器具有不依赖系统动力学模型、大部分计算工作都可离线完成、计算方便、实时性好的特点。最后,在搭建的实验装置上,利用上述的模糊控制器,实现了对3-RRR柔性并联机器人的抑振实验,实验数据显示,基于模糊算法的压电陶瓷主动抑振控制在一定程度上减小柔性杆件弹性振动,也表明了该模糊控制器的有效性。