随着科学技术的不断发展,智能汽车越来越成为当今社会发展的必然趋势。智能车是集计算机、信息融合、视觉传感、自动控制和通信等多学科技术于一体的高新技术融合体。它是未来车辆技术研究的前沿领域和汽车工业未来发展的的新方向,也为解决日趋严重的交通拥堵等问题带来了新的解决方法和思路。现阶段智能汽车还有很多技术需要进一步优化。本文研究的重点是汽车四化(电动化、智能化、网联化和共享化)之一的智能化,汽车的智能化是智能车研究的关键技术之一,是开展其他相关研究的基础,其包括横向控制、纵向控制和横纵向综合协调控制。本文以智能车辆横向、纵向控制动力学模型为研究基础,设计稳定可行的智能车辆横向,纵向控制以及综合协调控制系统为目的,在此基础上进行研究和探索。开展研究的基础是具备扎实的理论知识和搭建可行的研究框架。为了更好地进行研究,本文搭建了智能车辆的系统构架;包括信号感知识别层、决策控制层以及执行层。阐述了相关本研究需要用到的研究知识和相关理论原理,如PID控制器的相关原理、控制参数的设置方法,以及参数设置大小对控制效果的影响和模糊控制的数学原理、基本控制结构以及模糊控制器设计的方法等。车辆横向、纵向控制系统作为智能车辆研究的基础,搭建纵向、横向动力学模型至关重要。本文基于一定的假设与简化条件,结合纵向、横向动力学模型对车辆的横向、纵向动力学模型进行验证,之后把汽车横向、纵向以及综合控制系统动力学模型与Carsim分别联合仿真,已达到对所设计的车辆横、纵向及综合协同控制系统的验证,并在Carsim中设计不同的道路模型,使得验证的效果更加直观的反应出来。