并联机构中普遍存在运动副间隙，造成了机构的工作误差，降低了机构的工作效率，加剧了构件的磨损，引起机构的振动和噪声，严重恶化了机构的动力学性能。本论文对含运动副间隙4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的动力学进行系统深入研究，建立考虑运动副间隙和不考虑运动副间隙的并联机构动力学模型，并对方程进行求解，分析并联机构的动力学行为。　　首先，对4-UPS-UPU并联机构进行运动学反解，采用Newton-Euler法构建机构的刚体动力学模型，推导出驱动杆的驱动力和机构的运动以及所受外力之间的关系；运用Matlab软件进行理论计算，求解五个驱动杆的驱动力，并基于 Adams软件对五个驱动杆的驱动力进行虚拟样机仿真，验证所建立的刚体动力学模型的正确性。　　其次，基于连续接触模型，把球面副间隙看成刚性无质量杆，构建球面副间隙数学模型；假定无质量杆的方位角与理想情况下并联机构运动副反力的位置角近似相等，利用牛顿-欧拉法建立该机构含间隙的动力学模型；对比分析理想状态和考虑间隙两种情况下球面副关节反力随时间的变化，研究间隙对机构运动学特性以及驱动力的影响。　　最后，基于“接触-分离”二状态模型，建立含间隙球面副的运动学模型，求解球面副元素的潜在接触点、接触变形量以及相对速度；采用Lankarani-Nikravesh碰撞力模型以及修正的Coulomb摩擦力模型描述含间隙球面副元素间的法向接触力和切向接触力；将接触力嵌入到不考虑间隙的4-UPS-UPU并联机构动力学模型中，预测不同运动副间隙对机构动力学特性的影响。