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在使用前列腺介入手术机器人进行穿刺手术过程中,医生需要对穿刺手术过程进行实时监控,传统的监控手段是使用超声图像系统对人体组织和穿刺针的相对位置进行实时检测,然而超声图像系统的稳定性和准确性较差。因而本文中提出一种多模态感知系统,使其能够对前列腺介入手术机器人的手术过程中穿刺针与人体组织的多种关系进行实时监测,同时针对多模态感知系统设计了相关的控制系统,并进行了相关的实验,使其能够更好的进行穿刺手术。本文对前列腺介入手术机器人进行研究,分析了前列腺介入手术过程中传统的监控手段,根据现有监控手段的弊端,