弧焊加工是工业机器人的重要应用领域之一。与传统手工焊及焊接机焊接相比，机器人焊接具生产效率高、焊接质量好及柔性化强的特点。随着汽车、工程机械等产业的发展，弧焊机器人的应用前景十分广阔，目前国内弧焊机器人应用广泛，市场需求巨大，但应用的弧焊机器人大多是从国外公司引进的，因此实现弧焊机器人的自主研发设计和产业化有着重要的意义。　　本文以深圳某公司RB1400六自由度焊接机器人为研究对象，在完成机器人空间摆动算法、插补算法的基础上，基于PC架构，结合自动化软件开发平台CODESYS和实时以太网EtherCAT技术，构建了一套机器人运动控制解决方案，主要研究内容如下:　　在深入分析焊接机器人摆动工艺参数基础上，开发了弧焊机器人空间直线摆动算法和圆弧摆动算法，并利用Matlab软件进行仿真，验证了算法的正确性和精确性。　　针对笛卡尔空间的运动轨迹规划，研究了空间直线和圆弧两种基本的插补算法。在此基础上，通过弗格森曲线实现了焊接轨迹间的平滑过渡，为焊接过程中的匀速控制提供了技术保障。　　基于IEC61131-3标准规范，开发了上述算法功能块;构建了基于开放式软件平台CODESYS和EtherCAT总线技术的机器人运动控制系统，采用OPC通信技术实现了机器人示教器和控制器之间的数据交互。完成了焊接机器人控制软件设计。　　通过对整个系统功能的测试和摆动过程中摆动的速度和位置测试，测试表明机器人速度运行平稳，位置精度达到焊接要求。