【摘 要】
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在生物科学研究和实验中，生物微操作机器人使微操作简单化、自动化，提高生产效率、成功率。本论文研究了基于“微流体数字化技术”的数字化细胞微注射机器人。分析数字化细胞微
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在生物科学研究和实验中，生物微操作机器人使微操作简单化、自动化，提高生产效率、成功率。本论文研究了基于“微流体数字化技术”的数字化细胞微注射机器人。分析数字化细胞微注射机器人系统的总体结构、基本功能，定义控制系统的功能模块、实现方法。在此基础上，进行了图像采集与处理的研究。比较不同的图像采集方案后，在VC++6.0环境下，利用DirectShow框架开发了图像采集模块。图像采集模块能获取图像采集设备的视频流，进行实时预览，压缩、保存在硬盘上。从视觉跟踪的角度分析跟踪方法，针对场景中的不同物体，提出用不同的方法进行识别跟踪，并探讨了提高识别速度和精度的方法。对提取的每一帧图像进行平滑处理、运动检测。实时计算出微操作工具和细胞的位置，用于视觉闭环控制。最后用OpenCV实现了图像处理功能。
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