【摘 要】
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船用数字随动控制器的设计是在我国国防建设现代化的要求下,为了进一步实现武器装备的全面信息化而展开的研究工作。由于原有模拟随动系统的一些特点,限制了进一步提高现有武
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船用数字随动控制器的设计是在我国国防建设现代化的要求下,为了进一步实现武器装备的全面信息化而展开的研究工作。由于原有模拟随动系统的一些特点,限制了进一步提高现有武器装备的控制精度,因而急需对之进行数字化改进,以实现随动系统的全面数字化。 在船用随动伺服控制系统这个特殊的应用场合,由于环境对于系统的影响很大,使得无法采用精确度较高的光电编码盘作为位置检测单元。所以本系统的位置检测通过自整角机完成。而且,本课题是对原有系统的改进,故本系统的执行机构为直流电机。但由于采用了具有PWM发生装置的DSP,可以方便的实现交流电动机的PWM控制,故本系统的控制电路也可用于交流电机的伺服控制。 本文主要针对数字随动控制器的设计任务展开了叙述,可化分为软硬件两大部分,具体内容如下: 1、根据双通道自整角机的工作原理,使用单片机MSP430Fe427设计了与之相配合连接的自整角机位置信号数字化模块,并提供了标准接口(SPI),使之可随时向核心控制模块提供被控对象的高精度数字化的反馈位置量。 2、基于DSP而设计了核心控制模块。它除了实现控制功能外,还实现了对控制系统的各种保护与显示功能。 3、根据随动控制系统的特性,在比较了各种数字控制方案的基础上,提出了前馈—反馈(前馈—选择性PID)复合控制策略,实现了自适应控制。
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