【摘 要】
:
随着空间并联机器人理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人由于相对具有结构简单、控制容易和造价低等特点,而成为机器人研究领域的新热点。在分析国内外空间少自由
论文部分内容阅读
随着空间并联机器人理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人由于相对具有结构简单、控制容易和造价低等特点,而成为机器人研究领域的新热点。在分析国内外空间少自由度并联机器人的研究与应用发展状况的基础上,对少自由度并联机器人运动分析中不同几何条件下螺旋系的线性相关性进行了研究。 本文首先对机器人的发展与应用,少自由度并联机器人的研究现状作了简单的介绍,并且总结了已有的螺旋系线性相关性的判别方法。详细阐述了螺旋理论,Klein映射的概念。采用射影几何中的Klein映射,将在3维空间中的力线矢和力偶映射到5维射影空间下,形成一个4维2次流形,在此基础上应用几何公里研究了混合螺旋系的相关性判别。给出了3个力偶和3个力线矢,2个力偶和4个力线矢,1个力偶和5个力线矢在不同几何空间下的线性相关性理论判据。然后利用得出的结论研究了3-RRUR并联平台机构,4-UPU并联平台机构,5-RRUR并联平台机构在初始位形下及任意位形下的主动输入,同时也验证本文理论的正确性。并总结了运动螺旋与其相连的运动副的几何关系。 最后利用Unigraphics(UG)软件对上述3种少自由度并联机构进行了运动仿真,对所获取的数据进行分析,得到了3种机构的运动性质,进一步验证了本文的理论,并为利用该软件进行运动仿真做了有益的尝试。本课题的研究工作为进一步研究少自由度并联机器人奠定了一定的理论基础。具有一定的实际应用价值。
其他文献
目前,沉桩设备主要有三种:冲击锤、振动桩锤和静力压桩机。液压振动桩锤作为建设工程施工机械,凭借其沉桩效率高、对桩损害小、调速方便、体积小、重量轻等优点,在国外,尤其是现代
AgSnO2合金是近年来大力发展的一种新型无毒AgMeO电接触材料,成为AgCdO合金最有希望的替代品。但是商用电接触材料接触电阻大,温升较高,晶粒粗大,SnO2分散性差,粉末冶金法制备的Ag
轮轨作为铁路网最基础部件,其接触质量一直都受到人们广泛关注。尤其是在新的发展时期,既有线路能否在列车轴重变化后继续高效安全地发挥作用成为国内外学者深入研究的重要课
随着现代科学技术的不断进步,各行业的生产经营水平有了明显的改善和提升,各行业的产品类型也逐渐偏向于信息化、智能化、自动化方向发展.对于空调系统设计而言,以微型计算机
随着计算机仿真技术、车辆动力学理论及相关算法的发展,基于实时操纵数据采集的车辆运行仿真技术以广泛应用于汽车产品开发,道路交通安全评价以及驾驶培训等领域,因此该技术越来
本论文旨在研究含不完美界面的两相复合材料的有效力学性能:有效热传导和弹性性能,和描述不完美界面对有效力学性能的影响。本文首先对复合材料过渡层的物理场不连续的现象进
在总结国内大量工程实例的基础上,针对一个具体工程实例,提出了一种往复式压缩机弹簧隔振基础的新型设计方法,即在压缩机基础块与地基之间采用螺旋钢弹簧阻尼隔振器。首先分析了
随着我国铁路向高速重载方向的快速发展,对机车车辆的结构性能提出了更高的要求。车体既是整个车辆的支撑骨架,又是各种设备的安装基础。疲劳寿命是车辆焊接结构设计的一个重
铁路是国民经济的一大支柱,其中铁路运输直接影响我国经济发展,但在该领域仍然存在一些技术性关键问题有待完善与解决。车钩缓冲装置是铁路车辆基本组成部件,完成车与车的连接以及力与力的传递,在铁路运输中占据着至关重要的作用。由于近几年对铁路运输高速度与高载荷等发展要求,车钩缓冲装置存在的问题也日益暴露出来,所以亟需探寻其磨损机理。目前,车钩缓冲装置通常采用ZG25MnCrNiMo钢作为材料,关于ZG25M
焊接技术是工程塑料管道的主要联结方法,在其焊接制造过程中,不可避免地产生焊接残余应力与变形,直接影响工程塑料管道的安全应用。RTP管(热增强塑料管)以其优异的力学性能在我