将机器人辅助治疗技术引入到中风患者的康复训练中，已经逐渐得到国内外研究人员的重视，并已成为康复工程领域研究的前沿之一。而我国在康复工程领域的研究刚刚起步，因此本课题的研究具有重要的应用前景。 本文通过对国内外康复训练机器人的发展现状及应用等方面的总结，提出了基于力反馈的远程辅助康复训练机器人设计方案，具体研究如下： 依据康复训练机器人的应用场合和应用对象，通过对各种设计方案的比较和选择，确定了机器人的总体设计方案，包括结构设计、安全性设计、运动控制系统的选择、驱动方式的选择、计算机控制系统的选择和软件开发环境的选择等，并提出了三种有效的康复训练模式。 设计了康复机器人的传感器数据采集电路、伺服电机驱动与控制电路、USB接口电路等硬件电路，加入了隔离电路，为整个系统的正常工作提供了硬件上的保障。开发了基于C8051F320单片机的下位机控制软件。 利用MFC设计了康复机器人的PC机控制软件，包括基于虚拟现实技术的主动式康复锻炼程序、基于Socket的一对多网络通讯程序、用于保存患者康复信息的数据库程序等，实现了患者的主动锻炼模式、数据的远程传输与监控以及对患者康复锻炼过程数据的保存。