并联机构具有结构紧凑、刚度大、承载能力强、误差小、控制容易等优点,在工业自动化场合有着广泛的应用并且发挥着重要的作用。本文以某航空装备制造企业研发飞机部件调姿装备采用的3-PPPS并联机构为研究对象,通过建立机构的几何模型和数学模型并结合adams虚拟仿真软件,对该机构进行了详细深入的运动学与动力学分析与研究,所得结果可为3-PPPS机构的实际应用提供一定的理论和技术支撑。论文的研究分为如下三个方面。1.3-PPPS并联机构的位置分析首先介绍了本论文的研究背景,简要综述了国内外关于并联机构的研究现状和取得的研究成果;介绍了 3-PPPS机构的结构形式,并建立机构的数学模型;根据3-PPPS机构的运动副和结构特点按照修正G-K公式分析了机构的自由度;建立起机构的约束方程,并利用lstOpt软件解决机构的冗余驱动问题;然后针对机构的位置正解和位置逆解问题分别进行了分析与求解计算。2.3-PPPS并联机构的运动学与动力学分析对建立的机构约束方程进行一阶二阶求导运算,由此得到机构速度、加速度、角速度和角加速度;根据牛顿—欧拉方程对并联机构进行动力学分析;利用广义逆矩阵对机构的动力学方程进行求解;在此基础上,利用matlab软件编程对机构的速度、加速度、角速度、角加速度和动力学方程进行数值实例的计算。3.基于adams的3-PPPS并联机构的仿真分析利用creo软件建立机构三维几何模型,将模型导入到adams软件中进行仿真分析;添加机构的运动副,利用样条曲线驱动解决机构的冗余驱动问题,绘制机构的仿真曲线;将仿真的结果与理论计算结果进行比较,验证前文机构运动学与动力学分析的正确性。