【摘 要】
:
工程车辆广泛用于矿山、铁路、港口等领域,在抢险救灾方面也发挥着重要作用。且工程车辆一般工作于野外或者是环境比较恶劣的施工区域,地面会不可预测的出现诸如砂石、土堆、建筑废料等障碍物。其安全高效的作业对驾驶员具有相当高的要求,在部分危险区域甚至已经不适合驾驶员操作,所以工程车辆无人化势在必行。本文针对于此种状况,结合国家自然基金项目“多履带行走装置机电耦合动力学及自适应控制”(No.51775225)
论文部分内容阅读
工程车辆广泛用于矿山、铁路、港口等领域,在抢险救灾方面也发挥着重要作用。且工程车辆一般工作于野外或者是环境比较恶劣的施工区域,地面会不可预测的出现诸如砂石、土堆、建筑废料等障碍物。其安全高效的作业对驾驶员具有相当高的要求,在部分危险区域甚至已经不适合驾驶员操作,所以工程车辆无人化势在必行。本文针对于此种状况,结合国家自然基金项目“多履带行走装置机电耦合动力学及自适应控制”(No.51775225),基于机器视觉对工程车辆的可行区域检测以及路径规划展开研究,提高工程车辆的智能化水平。本文综述了工程车辆无人化的研究背景与研究意义,并总结了可行区域检测与路径规划的国内外研究现状,介绍了可行区域检测的常用方法以及应用领域,并对局部路径规划的常用算法进行了讨论。基于ZED双目相机对可行区域进行了检测。首先对ZED双目相机进行标定以及对可行区域检测前的图像进行预处理,接着对预处理后的图像进行立体匹配得到视差图。针对于得到的视差图采用三角测量得到了图像的深度信息。接着我们通过法向量的提取、离群点的去除以及基于双边滤波的点云平滑对三维点云进行了处理。最后利用随机采样一致性算法对基准面进行了提取,基于阈值对可行区域进行了判定。处理得到的可行区域检测图像检测效果良好。以工程车辆中的装载机为载体进行可行区域检测试验,在校园里边对装载机前方可行区域进行实时检测,对具有大型障碍(比如行人、车辆等)以及小型障碍(比如雪堆等)的环境进行可行区域的检测,在包含大小型障碍的外部环境中可行区域的检测效果良好。运用一些策略对传统的动态窗口法局部路径规划存在的一系列问题进行了改进,使工程车辆路径规划的速度、稳定性以及平滑效果都得到了提升。在MATLAB仿真平台上进行了局部路径规划的仿真验证,仿真的实验结果表明改进的动态窗口法无论是对于静态障碍物还是动态障碍物都有很好的避障效果。
其他文献
[目的]研究氮、磷、钾肥配施对戈壁日光温室有机基质槽培番茄产量和品质的影响,以探明基质槽培番茄高产优质的适宜氮、磷、钾施用量及配比。[方法]在戈壁日光温室有机基质槽培条件下,以番茄品种吉诺比利为试材,采用氮磷钾3因素5水平正交旋转组合设计,共计20个处理,测定不同施肥处理番茄的产量与品质,然后以氮、磷、钾肥施用量的编码值为自变量,番茄的产量与品质综合评分为因变量进行二次多项式回归分析,得到氮、磷、
在溶剂产业规模不断扩大的经济化时代,绿色溶剂的诞生正在悄悄占领溶剂产业的主流市场,一些在生产或应用中能产生“三废”的溶剂逐渐被淘汰,与此同时,一些新型溶剂正在日益崛起。深共熔溶剂(Deep eutectic solvent,简称DES)是继离子液体之后发展起来的一类与其具有相似性质的新型溶剂,因其造价低廉,原材料易得且合成简单,正在逐渐替代一部分造价高且合成工艺复杂的离子液体。现阶段DES的研究还
本课题基于传统中药药性理论,以桑叶与蚕沙为食物与代谢物之间的关系为切入点,以成分转化的机制研究为核心,通过现代分析技术手段开展深入研究,为阐明中药药性理论提供依据。主要研究内容分为以下五个章节:第一章对桑叶、蚕沙化学成分和药理作用进行综述。桑叶、蚕沙已报到的成分中均含有黄酮类、生物碱类、萜类、苯丙素类等多种活性成分以及降血糖、抗肿瘤、抗炎、抑菌、抗氧化、降血脂等多种药理作用。相较于桑叶,已报到的蚕
林业是我国经济发展的重要组成部分,为了我国林业的健康发展,基层部门在执法必严、违法必究过程中,办理了许多行政处罚案件,这些处罚案件的处理解决有效地理顺了林业行政执法体制机制,充分整合了林业行政执法资源,实现了林业行政执法统一,提高了林业行政执法社会效应,为林业行政执法发展注入了新活力,取得了明显成效。由李媛辉主编、中国林业出版社出版的《林业行政执法案例教程》一书,
随着视频和大数据等应用行业的发展需要,人们对低成本、大容量的NAND FLASH存储器的需求日益增长,NAND FLASH存储器由存储体和控制逻辑两部分组成,其中控制逻辑跟存储体的存储机制以及工艺参数密切相关。随着平面NAND FLASH工艺尺寸微缩难度逐渐增大,行业逐渐把研究方向转向了可堆叠的3D NAND FLASH,而由于3D NAND FLASH的存储体堆叠层数很多,集成度更高,导致其控制
近距离治疗是宫颈癌放射治疗环节中的重要组成部分。近距离放疗技术发展迅速,治疗方式多样化,近距离放疗方式包括:腔内近距离放疗、插植近距离放疗及放射性粒子植入等。本文旨在介绍腔内、插植以及放射性粒子植入的应用进展,主要回顾腔内结合插植近距离放疗的应用情况。
目的:观测慢性不可预知温和应激(Chronic unpredictable mild stress,CUMS)肝郁脾虚模型大鼠下丘脑弓状核(Arcuate nucleus,ARC)瘦素受体(Leptin receptor,ob-R)-酪氨酸激酶Janus2(Janus family tyrosine kinases2,JAK2)/转录激活因子3(Signal transducer and acti
凭借着优异的热-机械特性,形状记忆合金(SMA)已越来越频繁地出现在执行器设计中。Ni Ti SMA丝具有较高的电阻率,可通过低电流焦耳加热方式激活执行器,实现短时快速响应。在激活执行器时,高温诱发马氏体逆相变,宏观上表现为Ni Ti SMA丝长度的缩短,并且内部的电阻也会随之发生改变。因此,SMA丝执行器的特性研究需要涵盖宏观上的变形量、响应时间、恢复时间以及内部的电阻等内容。然而,现有的电-热
随着手机等智能设备成为生活必需品,其人机交互体验的需求越来越高,振动反馈作为现有的使用最广泛的人机交互方式,对其性能提出了更高的要求:丰富的振动模式、更快的响应速度和理想的振动强度等等。传统的偏心旋转质量马达(ERM)由于启动惯性质量大,造成启动时间长,功耗大,并且振动强度由电机转速决定,振动方向控制困难,逐渐被淘汰。现有手机上使用最多的振动马达为线性振动马达(LRA),线性振动马达的共振形式使得
目的:采用血必净联合益气复脉注射液治疗脓毒症心功能障碍(SIMD)的临床疗效分析。方法:选取2018年12月~2019年8月河北省中医院ICU患有脓毒症心肌抑制患者44例,采用随机数表法分为治疗组和对照组,各22例。对照组给予脓毒症的综合治疗方案,包括液体复苏、血管活性药物应用、呼吸机辅助呼吸、肾脏替代治疗、抗炎、抑酸、维持水电解质与酸碱平衡及营养支持等治疗手段,治疗组在对照组的基础上给予血必净注