近年来复合材料广泛地代替金属材料应用在复杂结构件上,通过环形编织机编织出的预成型体性能优异,逐渐在航空航天、船舶、医疗等领域有了广泛应用。编织角作为预成型体的重要参数,对预成型体的性能有重要影响。本研究以保持异形结构件编织角稳定作为主要目的,对异形结构件编织过程中的控制策略进行研究。环形编织机在编织过程中,当编织参数发生变化时,编织角不会马上改变,而是有一个变化过程,具体表现为收敛长度的变化。这就使得编织过程中存在编织点不稳定阶段,本研究分析了编织点不稳定阶段牵引速度、收敛长度、编织长度和时间的关系并给出了具体的模型,同时给出了异形结构件编织过程中的两种等效处理方法。在异形结构预成型体的编织过程中,针对芯模半径连续变化导致编织角不稳定等问题,提出一种机器人牵引速度和机器人二次推进距离的联合控制策略。首先对异形结构芯模进行离散化处理得到每段的半径,然后对机器人的牵引速度进行优化计算,通过计算得到的牵引速度对编织角进行调整同时得出推进距离与实际编织长度的关系。最后通过机器人二次推进对编织长度进行补偿,并基于动态收敛长度的变化规律进行下一段芯模的控制参数计算。实验结果证明,该控制方法能有效降低异形结构芯模的编织角误差并维持在±3°以内,对实际生产中编织角的严格把控具有重大意义。在异形结构芯模编织过程中,针对芯模截面不同的情况,提出了任意截面芯模的牵引速度逆解策略。根据芯模中心线在芯模表面的投影,再结合芯模表面的网格和期望的编织角,获取一条期望纱线轨迹,通过几何关系逆解出单根纱线的牵引速度,再给不同面设置权重,计算出多根纱线情况下的平均牵引速度。实验结果表明,芯模中心线离散程度越高,芯模表面的网格数量越多,计算出的牵引速度越精确,编织出的预成型体整体效果更好,该控制方法对异形结构芯模的编织有重要意义。在求解出编织所需的参数后,结合数控系统操作面板进行设置。基于该数控系统,对本研究提出的控制策略进行验证,同时实验结果体现了其可行性,编织出的预成型体能够满足日常生产的要求。