机器人技术的开发与应用是工业化、信息化技术融合的典型表征之一。自主避障是移动机器人领域的热点研究问题之一,同时也是实现智能化和自动化的主要标志。本文深入探讨了单个智能体在静态环境下的避障方法以及多机器人之间的协作避碰技术。在未知环境下实现机器人的自主运动,问题的关键就在于识别周围的环境,将机器人的作业环境转化为它能识别的语言。在无先验知识的情况下,利用激光传感器扫描的数据建立了机器人的特征地图,同时利用里程计和激光传感器联合定位的方法,确定机器人在环境中的具体位置。面向未知环境中的避障问题,利用分割和类聚的方法识别环境中的障碍物,确定机器人的安全通道。在此基础上对单机器人避障和多机器人协作避障方法的研究。在识别环境障碍物的分布和机器人在环境中的位置之后,机器人就可以根据已知的信息避开环境中的障碍物规划出一条最优的安全路径,同时还可以防止机器人的路径冲突问题。这样机器人可以实现在环境中自由的运动,同时避开环境中的静态障碍物和其他机器人。利用启发式搜索算实现局部规划,在避开障碍物的同时规划出一条优化路径,以最短的路径达到目标点。面对多机器人系统,主机采用时间最优原则来协调几个机器人的运动,当机器人之间发生碰撞的可能时,优先级低的机器人减小速度避开优先级高的机器人,实现机器人之间的协作避障。仿真实验表明：采用启发式搜索算法可以有效实现避障功能,同时也验证了利用速度避碰原则实现多个机器人协作避障是可行的。