Delta机械手凭着其承载能力强、刚度大、累计效应小、运动精度高，结构相对简单，反解容易等突出优点，自问世以来，深受包装、医药、食品、电子装配等厂家的青睐。　　尽管市场和经济效益巨大，由于并联机构研发和控制较难，因此在市场上国内厂家的份额十分有限。近几年，Delta机械手研发出现了高潮，但研究成果多集中在理论领域和科研单位，立足于实际应用的研究较少。　　根据机械手需要满足的工艺条件，确定了设计需要满足的要求。进一步分析了Delta机械手的结构特征，建立数学模型，求出位置反解解析表达式。并同3D模型中的数据进行比较，印证了模型和反解的正确性。　　运用图表法，逐一改变主要结构参数和负载值，通过仿真模拟，分析了这些参数改变对马达驱动力矩的影响。　　分析了操作平台同马达输入角度之间的关系，以全局条件数最小作为优化指标，以包含整个工作空间为约束条件，构造优化函数，根据优化流程图编写Matlab程序，求得全局条件数最小的九组结构参数数值，综合前面提到的动力学影响因素，选定一组参数作为最优参数。　　针对之前用拉格朗日方程法推导过程中，忽略或等效连杆臂造成结果误差偏大以及使用虚功原理，推导计算复杂的问题，运用拉格朗日方法建立完整的动力学方程，通过引入拉格朗日乘子和广义坐标，简化了计算过程。　　运用虚拟样机技术，仿真分析了三种使用工况下。末端同样运行轨迹，同样运行速度条件下，马达扭矩的变化曲线。确定了Delter机械手同机架的方位关系。　　介绍了实验样机的软件和硬件系统，通过实验验证了所研发的 Delta 机械手达到了设计要求，能满足设计提出的操作空间，重复定位精度，负载和速度要求。　　上述研究成果为基础的量产机型已应用于公司实际生产线。