目前，对于非截肢行走功能障碍者最主要的代偿方式是轮椅和无动力助行装置。但是，轮椅在使用过程中对路况要求较多，只适合平坦的路面，不能通过台阶等特殊路况。而且从下肢康复的角度来说，患者长时间只是坐卧而不站立行走会产生很多不良后果，例如骨质疏松、肌肉萎缩等。为了避免这些问题的出现，无动力助行装置被广泛使用，但是对于行走功能障碍的患者而言，其不可能被长时间使用。对于完全性下肢瘫痪的患者,传统助行工具已经失去作用。为使非截肢行走功能丧失者实现最大限度的生活自理和社会回归，本文探索将机械外骨骼技术应用于辅具领域，采用UG和ADAMS软件对辅助行走系统进行了三维建模及运动学仿真，以提高助行系统研制成功的概率。首先分析人体下肢自由度和步态，在保证助行系统不妨碍人体的正常运动情况下，同时也考虑到控制系统的复杂程度，确定辅助行走系统各关节自由度及其机械结构。本文采用仿生学原理进行机构设计，选用液压直线驱动器模仿人体运动时主要肌肉的分布和工作方式，并建立了液压驱动器的数学模型。采用UG软件进行了辅助行走系统三维建模。其次，通过对人体平衡策略的研究，选择使用基于倒立摆模型的规划方法进行步态规划，利用Matlab软件计算得出助行系统的步态数据。最后，利用ADAMS软件，对辅助行走系统进行了仿真试验。仿真的结果与规划的行走步态基本一致，能够较好地满足人体步行的需要,为辅助行走系统物理样机的研制提供依据。