微型机器人集群在空间探测、危险区域等具有挑战性的障碍场区域能够完成单独微机器人所无法解决的问题，因此得到很多机器人领域的专家学者的关注。　　本文以实验室搭建障碍场环境为背景，自主设计研发的微型机器人为平台，展开对微机器人集群在障碍场中的执行特定任务所涉及到的一些关键技术进行探索性研究，目的是为集群化微机器人真正的实用化提供关键的技术指导和理论支持。　　为了开展本课题的研究，自主设计和研发了基于差速驱动的轮式微机器人 SRob的机械结构模型，并根据微机器人在障碍场中执行任务的需求，设计了相应的硬件体系和软件架构，很好地实现了对微机器人的控制。　　根据微机器人在障碍场中执行任务时需要实时与控制中心进行通信、交互数据，而微机器人在障碍场中的通信距离受到障碍物的限制，导致执行任务的微机器人出现和控制中心通讯中断的现象，结合沃洛诺伊分割方法，提出改进的基于向量算法，将多个转接机器人作为中间节点，实现了通信转接。通过虚拟斥力的方法使得机器人之间的距离在其通信距离范围内不断增大，扩大了网络覆盖范围，进而增大了执行任务的微机器人与控制中心之间的通信距离。实验结果验证了该算法的有效性。　　考虑了微机器人的感知能力和处理器的计算能力，提出了基于红外传感器的边界探测算法，在降低识别边界的复杂度的同时也能有效地进行未知环境的探测。针对微机器人集群在障碍场中的路径规划问题，结合微机器人集群的路径规划和避免碰撞的依赖条件，提出了路径规划的混合目标函数。利用改进的人工蜂群算法求解混合目标函数来获得微机器人下一步的位置坐标，进而获得整体的路径。实验结果证明了该方法的有效性。