该学位论文以平面连杆机构研究对象,以间隙问题为主线,考察了运动副间隙旨起的非线性现象,从不同角度研究建立并迭代求解了含间隙弹性机的的动力学模型,得出一些系列重要结论,同时研究了弹性振动及间隙效应的控制问题.在理论研究的基础上,进行实验分析.主要内容如下:第一、将阶跃函数与牛顿二状态模型结合对含间隙平面连杆机构的分离与碰撞过程建立了统一的数学模型,全面地考虑了间隙所带来的影响,建模中假定曲柄为非匀速运动,同时在动力学方程求解方面提出了改进的数值算法,全面研究了因间隙引起的碰撞、冲击载荷诱发的非线性现象的机理.第二、通过计入刚性与弹性运动之间从不耦合、弱耦合到强耦合的关系,逐步深入地建立了含间隙弹性机的动力学模型.第三、利用动力学模型,对低速机构,在不改变机构基本参数的情况下引入粘弹性铰,大大降低碰撞时引起的冲击效应,提高了机构运转的稳定性.第四、利用动力学模型,对相对高速机构引入挤压油膜铰被动控制技术,对比分析了理相铰、间隙铰、挤压油膜铰机构的动态特性影响.第五、结合主动控制和间隙效应被动控制思想形成联合控制方法,首次实现了机构弹性振动和间隙副冲击效应的同时控制.最后、在自行设计的含间隙机构实验台上进行相应的实验研究.