随着工业的不断进步,计算机技术的飞速发展,并联机器人技术也得到快速发展,并被广泛的应用于航天、航空、海底作业、地下开采、制造业等领域。与此同时在并联机器人实际应用和理论研究中取得了大量的研究成果。然而,并联机构的奇异性问题一直未得到很好的解决。为此有些学者提出一种使并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数方法。为确定该方法能够解决并联机构在奇异位置处运动不确定的问题。为此,需要研制一台Stewart类的六自由度并联机器人,并利用该机器人进行验证。本文首先介绍了并联机器人的结构及其发展概况、应用前景,然后从并联机构的理论出发,建立其运动学方程,分析了其正解与反解方程在设计机械结构和程序控制方面的指导作用。根据具体情况进行系统的机械本体设计,在机械本体设计方面,主要采用模块化设计的思想,将机械本体分为三大模块:动平台模块、静平台模块、变长杆件模块,并分析了各个模块的设计思想、设计精度以及为了能够达到设计精度所采取的措施。为了确定变长杆件模块杆件的长度,设计了专用长度标定工装。最后,搭建硬件控制系统,熟悉DMC运动控制卡的功能。完成六自由度并联机构的设计制造及装配。